瑜伽发展史经历了六个阶段。

01、原始发展时期

瑜伽起源于印度最初的作用是改善身体和心性。印度瑜伽是源于古老印度的一种强身术，通过肉体和精神的修持达到身心和谐统一、强身健体和开发人体潜能的作用。印度瑜伽是一个通过提升意识，帮助人们充分发挥潜能的哲学体系及其指导下。

约前3000年-前15世纪。根据考证与传说，在喜马拉雅山的一侧，有一座高达8000米的圣母山，那里有许多隐修者，他们通过静坐苦修，很多人修成圣人，于是开始有一部分人羡慕并追随他们，这些圣人就以口诀的方式将修炼秘法传授给追随者，这就是最初的瑜伽行者。

02、吠陀时期

03、前经典时期

约前8-前5世纪。《奥义书》出现，它进一步阐述了吠陀经文。在《奥义书》中，瑜伽指的是一种可以彻底摆脱痛苦的具体的修行方法。

瑜伽最初的起源和目的：瑜伽是源于古印度，现代人说瑜伽主要是修身养心的方法。古印度距离今天可能已经有了5000多年的历史。瑜伽，原来的意思是驾驭牛马，从之前的古代，代表着帮助达到最高目的的修炼。其目的是改善身体和心性。

04、经典瑜伽时期

05、后经典瑜伽时期

瑜伽发源印度北部的喜马拉雅山麓地带，古印度瑜伽修行者在大自然中修炼身心时，无意中发现各种动物与植物天生具有治疗、放松、睡眠、或保持清醒的方法，患病时能不经任何治疗而自然痊愈。于是古印度瑜伽修行者根据动物的姿势观察。

2-19世纪。这一时期对现在瑜伽的影响比较大，瑜伽得到蓬勃发展，并在它的基础上发展出哈塔瑜伽。还有印度瑜伽大师斯瓦特玛拉玛的《哈他之光》，这部瑜伽经典被认为是现存最古老的关于哈他瑜伽的文献，也是最重要的综合教科书。

瑜伽的作用有：1、练习瑜伽可以舒缓心情，放松全身，使人遇事能心平气和，冷静思考，修身养性。2、练习瑜伽可以促进血液循环，加速新陈代谢，促进体内废物排出，也可以修复受损组织。3、坚持练习瑜伽可以增加机体柔韧和平衡性，。

06、近现代时期